CONTROLADOR DE POSICION Y VELOCIDAD CON PID DISCRETO EN MOTOR DC CON CODIFICACION

Abstract

En el siguiente proyecto se aplica un control PID discreto de velocidad y posición de un motor DC con encoder, se explica cómo funciona el controlador y cuáles son sus componentes principales, así como su aplicación en diversas industrias, robótica y mecatrónica, también se detalla el proceso de diseño de una aplicación de control PID para un motor donde a través de un potenciómetro que será nuestra referencia que controlará la velocidad o la posición en la que se moverá el motor, se usará el programa MATLAB &SIMULINK para ver el comportamiento de nuestro sistema a través de diagrama de bloques, servirá para la creación de nuestra aplicación y donde también se diseñara nuestro controlador PID, que se compone de una ganancia , un integrador  y un derivador , se discutirá los principios y consideraciones del diseño donde se debe tener en cuenta el desarrollo de la aplicación, la finalidad de este documento es informar el cómo se puede controlar, regular y mantener la posición y velocidad de los motores en diversas situaciones.

Para el desarrollo de la app que será la encargada de controlar y mostrar el comportamiento de nuestro sistema usaremos App Designer una extensión de MATLAB, que es usada para la creación de aplicaciones de control PID entre otros usos, en esta app se controlara la velocidad y posición del motor con un slider que será nuestra señal, en el caso del control se le ingresara los valores para asi encontrar los valores del PID y un scope donde se ira graficando las señales del motor y el controlador.

In the following project, a discrete PID control of speed and position of a DC motor with encoder is applied, how the controller works and what its main components are, as well as its application in various industries, robotics and mechatronics, is also detailed. design process of a PID control application for a motor where through a potentiometer that will be our reference that will control the speed or position in which the motor will move, the MATLAB &SIMULINK program will be used to see the behavior of our system Through a block diagram, it will serve to create our application and where our PID controller will also be designed, which is composed of a gain K_p, an integrator K_i and a derivative K_d, the principles and considerations of the design will be discussed where it should be Taking into account the development of the application, the purpose of this document is to inform how the position and speed of the motors can be controlled, regulated and maintained in various situations.

 For the development of the app that will be responsible for controlling and showing the behavior of our system, we will use App Designer, a MATLAB extension, which is used to create PID control applications among other uses. In this app, the speed and position of the motor with a slider that will be our signal, in the case of control the values ​​will be entered in order to find the PID values ​​and a scope where the signals of the motor and the controller will be graphed.