Dynamic Control and Positioning of a Tower Crane with Trolley and Hoist Using LQR, LQG, and LQE Controllers
Keywords:
Tower Crane, Trolley, Hoist, LQR, LQG, LQE, MATLAB, 3D SimulationAbstract
Tower cranes with trolley and hoist are widely used in the construction industry, especially in large construction projects, building erection, and assembly operations such as maintenance. These systems operate in discrete steps, allowing the trolley movement to be controlled via position sensors and actuators. The elevation and descent of the hoist can be equipped with encoders to verify position and speed. Being a nonlinear physical system with three degrees of freedom, they are of great interest to automation researchers due to their physical characteristics and complexity.
This article describes the design and implementation of a 3D animated simulator of a tower crane using MATLAB tools, which can be operated manually or automatically through control algorithms.
For the implementation of this project, comparisons will be made between the main implemented theme and state controllers "LQG and LQE", as they are suitable tools for the design of advanced control systems.
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