Control Dinamico y posicionamiento de una grua torre con carro y polipasto, mediante los controladores LQR, LQG Y LQE
Palabras clave:
control, grua, torre, sistemas, controladores, LQG, LQE, MATLAB, actuadores, algoritmos.Resumen
Las grúas torre con carro y polipasto son ampliamente utilizadas en la industria de la construcción que están presentes en su totalidad en las obras grandes de construcción, especialmente en edificación y las operaciones de montaje como el mantenimiento.
Este sistema se ejecuta en pasos discretos por lo que tiene acciones de movimiento del carro que se puede controlar mediante sensores de posicion y actuadores, en el caso de la elevacion y descenso del polispato, este puede estar equipado con encoders los cuales nos ayudaran a verificar la posicion y velocidad, siendo tambien un sistema físico no-lineal de tres grados de libertad debido a sus características físicas y su complejidad, son de gran interés para los investigadores del área de automatización, por este motivo el artículo describe el diseño e implementación de un simulador animado en 3D de grúa torre realizado con herramientas de MATLAB, que puede ser operado manualmente o automáticamente por medio de algoritmos de control.
Para la implementacion de este proyecto se realizaran comparativas entre el tema principal implementado y los controladores de estado "LQG y LQE" por lo que son herramientas adecuadas para el diseño de sistemas de control avanzados.
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